Sistema de control cinemático guiado y colaborativo con uso de visión artificial para fines de aprendizaje de trayectorias de las extremidades superiores en tecnoacademia cúcuta del sena nds

Abstract

En este proyecto se estudia la morfología del brazo humano con la finalidad de construir un robot a partir de los criterios de diseño necesarios para establecer la morfología que mejor se adapte a los movimientos de las extremidades superiores de dicho ser humano, para esto es necesario estudiar las diferentes formas de calcular el modelo cinemático del robot, y así poder calcular el control cinemático que establece la relación entre las velocidades de las articulaciones. El producto de este trabajo es desarrollar el control cinemático guiado y colaborativo mediante percepción y aprendizaje de trayectorias obtenidas por visión artificial de los de las extremidades superiores del ser humano. primordialmente se estudiará los métodos de control cinemático guiado y por medio de los criterios de diseño se obtendrá el control cinemático guiado.